800년전, 영국의 사자왕 리차드의 세번째 십자군 전쟁에 참가한 젊은 귀족 로빈 록슬리(케빈 코스트너 분)는 그의 친구 피터와 함께 포로가 되어 터키 사라센 감옥에서 갖힌다. 치밀한 계획 끝에 탈출의 기회를 잡은 로빈은 무어인 아짐을 같이 탈출시켜주는 조건으로 그의 안내를 받아 탈출에 성공한다. 그러나 그의 죽마고우인 피터는 부상을 입어 동생 메리언을 보살펴 달라는 말을 남기고 죽고 만다.

한편 로빈의 아버지는 로빈의 생사여부를 백방으로 수소문을 하나 사법관 노팅엄과 주교의 간교한 술수에 휘말려 처형되고 일가는 멸문 당한다. 아짐은 자신을 구해준 대가로 언젠간 로빈을 구해주겠다고 알라신께 맹세했다며 로빈을 따라 영국까지 온다. 5년 만에 꿈에 그리던 고향 잉글랜드로 돌아온 로빈은 아버지가 악마를 숭배했다는 죄로 처형되었다는 소식을 듣는다.

한편, 로빈이 돌아왔다는 소식을 들은 노팅엄은 로빈과 아짐이 자신들의 계획을 방해할 것이라는 점괘를 받고 그들을 잡아오라고 명령하고, 로빈 일행은 유령이 있다는 셔우드 숲으로 도망친다. 거기서 그들은 노팅엄의 횡포 때문에 도적이 된 농민들을 만나 그들의 우두머리가 된다. 로빈은 무지한 그들에게 노팅엄과 맞서 싸울 것을 일깨우고 그들을 의적으로 훈련시켜 귀족들과 노팅엄 부사에게 갈취당한 재물을 탈취, 백성들에게 나눠준다. 노팅엄은 로빈을 잡기 위해 마을의 농민들을 더욱 핍박하지만, 로빈의 인기는 높아만 가고 오히려 의적들의 수는 늘어간다. 그러던 중 노팅엄이 귀족들을 매수해 역모를 꾀하려 한다는 사실을 알게 된 로빈은 메리언에게 이 사실을 리처드 왕에게 알려달라고 부탁한다. 하지만 메리언은 오히려 노팅엄의 부하들에게 잡혀 성안에 감금되고 만다.

로빈의 부탁에 따라 메리언과 같이 있던 던컨은 이 사실을 알리러 산채로 오지만, 이 때문에 산채의 위치가 드러나 켈트족과 노팅엄의 병사들에 의해 산채는 초토화되고 많은 의적들이 잡혀간다. 도적들을 평정하는데 성공한 노팅엄은 훗날 왕위계승의 명분을 만들기 위해 메리언에게 자신과 결혼할 것을 강요하고, 결혼식을 기념하기 위해 잡힌 의적들을 처형하기로 한다. 로빈의 죽음을 확실히 하지 못한 노팅엄은 잡힌 의적들에게 로빈의 생사를 확인해 보는데, 평소 로빈에게 불평이 많던 윌 스카렛이 자신이 로빈을 확실히 죽이겠다고 나선다. 로빈은 자신을 자책하지만, 돌아온 윌을 통해 윌이 자신의 이복동생임을 알게 되고 끝까지 싸우겠다고 다짐하며 메리언과 의적들의 구출작전을 세운다. 작전은 우여곡절 끝에 성공하고, 메리언을 데리고 끝까지 저항하는 노팅엄을 맞아 고전하다 결국 그를 죽인다. 모든 것이 끝난 뒤 로빈과 메리언은 돌아온 리처드 왕의 축복 하에 결혼식을 올린다.